Change-Log der Kithara »RealTime Suite«

Die »RealTime Suite« wird nun schon seit 13 Jahren erfolgreich entwickelt und ständig um neue Funktionalitäten erweitert. Folgende Verbesserungen und Funktionserweiterungen ergeben sich mit den verschiedenen Versionen:

23.08.2010 — Version 9.12h

Neuerungen/Verbesserungen:

Überarbeitung/Korrekturen:

21.06.2010 — Version 9.11m

Neuerungen/Verbesserungen:

• Neues Profibus Module als Teil der »RealTime Suite«
• Echtzeit-Speicherverwaltung basierend auf internem Memory-Management
• Neue Funktionen KS_malloc/KS_free für Echtzeit-Speicherverwaltung
• Verändertes Hardware-ID-Schema für Geräte, vereinheitlicht für alle Funktionen
• Namen gleicher Geräte sind jetzt ...\#1, ...\#2 etc.
• Allgemeine Unterstützung des PM-Timers wenn der PC über ACPI verfügt
• Allgemeine Unterstützung des High-Performance Event Timer (HPET) wenn verfügbar
• Veränderte automatische Hardware-Zeitgeber-Anpassung
• EtherCAT jetzt mit voller Unterstützung von Distributed Clocks (DC), 3 neue Funktionen
• DC-Zeitgeber synchronisiert mit interner Echtzeit-Uhr
• EtherCAT-Slave-Register können direkt über Slave-Memory-Read/-Write angesprochen werden
• CAN Module unterstützt jetzt CAN-Karten von Kvaser & esd in Echtzeit
• Verbesserte TSC-Angleichung auf Multi-Core-CPUs
• Verbessertes Semaphore-Handling im Task Module
• Delphi-Quelldatei unterstützt jetzt dynamischen Zugriff auf DLL (..._dyn.pas)
• Synchronisierte One-shot-Echtzeit-Timer für die weitere Reduzierung des Jitters
• Neues MultiFunction Module unterstützt A/D-I/O-Karten verschiedener Hersteller
• Neue Funktion KS_startTimerDelayed für synchronisiertes Timer-Regime
• Master Monitor verwendet EtherCAT API 2.0 als Standard
• Erweiterung zur Unterstützung von mehr als 8 CPU-Kernen (bis zu 32)
• Packet-Handler kann zusätzlich zu Sockets installiert werden
• Erweiterung zur Unterstützung von mehr als 4 Ethernet-Ports
• CAN speichert jetzt exakten Zeitstempel (in 0.1-µs-Auflösung) mit jedem empfangenen Telegramm

Überarbeitung/Korrekturen:

• Optimierte Sperrungen (Locks) im Task Module
• Mögliches Einfrieren des Systems durch EtherCAT Master
• NOLRW-Attribute wird in EtherCAT-XMLDatei berücksichtigt
• Interrupt-Behandlung arbeitet jetzt round-robin bei mehreren CAN-Karten
• EtherCAT: LWR-LRD Fehler bereinigt
• EtherCAT: Virtual-Sync-Manager
• I/O-APIC kann auch "write-only" sein!
• Patch zur Umgehung des "Intel-Pro/1000 MAC-loss bug"
• Benutzung von RDTSCP für den TSC auf Mehrkern-CPUs
• Alte Ksetup.exe wird nicht installiert - verwenden Sie die INF-Datei zur Installation!
• Vermeidung von NIC-Interrupts in der Initialisierungsphase

18.01.2010 — Version 9.10c

Neuerungen/Verbesserungen:

• Verbesserte Unterstützung von Windows 7
• Verwendung von MSI-Interrupts für Echtzeit-Ethernet
• MSI-Interrupts wählbar bei KS_create(Device)Interrupt
• Neue Funktion KS_createDeviceInterruptEx öffnet anhand Device-Namen
• Echtzeit-TCP/-UDP kann Broadcast-Messages empfangen
• MultiFunction Module unterstützt weitere I/O-Karten (WASCO, AddiData)
• Zugang zu EtherCAT 1 nur über gesonderte Header-Datei
• EtherCAT 1 API wird auf EtherCAT 2 umgelenkt - intern stets EtherCAT 2
• EtherCAT 2: Verbesserte Unterstützung von Slaves mit DC-Synchronisation
• Optimierung der Scheduler-Mechanismen im Task Module
• Unterstützung von RealTek Gigabit-Netzwerkadaptern (8110, 8169, ...)
• Steuerung von Sende- und Empfangs-Interrupts bei Netzwerkadaptern
• Erweiterte CPU-Unterstützung (Core i7, ...)

Überarbeitung/Korrekturen:

• Kompatibilität zwischen ResourceInfo und …Ex
• Setup/Runtime-Setup unter Windows 7
• Möglicher Fehler beim Schließen eines Netzwerkadapters
• Möglicher Fehler "Ungültiges Handle" beim Öffnen eines Netzwerkadapters
• Anpassungen in Master Monitor für EtherCAT 2
• Anpassung beim EtherCAT-Datagramm-Timeout
• Clock-Kalibrierung und Langzeit-Synchronisierung
• Unterstützung von Intel Dual-/Quad-Port-Netzwerkadaptern
• Möglicher Deadlock bei Echtzeit-Timern

14.10.2009 — Version 9.00a

Neuerungen/Verbesserungen:

• Unterstützung von Windows 7
• EtherCAT Master in neuer Version 2 - erweitertes API
• EtherCAT Master 2: PDO-Mapping/PDO-Assignment ändern vereinfacht
• EtherCAT Master 2 mit Datentyp “BIT”
• KS_openAdapter: Netzwerkadapter auch mit offener Leitung zu öffnen
• Kompatibilität zwischen ResourceInfo und …Ex
• Kernel Tracer speichert jetzt auch Windows-CrashDump
• Geschwindigkeitsverbesserungen bei USB-Datenverkehr
• Ring3-Ring0-Kommunikation beschleunigt

Überarbeitung/Korrekturen:

• nicht Interrupt-synchrone Ausführung bei KS_execSyncFunction
• Entfernen von "locked memory"
• EtherCAT: Auswertung von XML-Gerätedateien
• Echtzeit-CAN mit USB-"Peak-Dongle": beim Öffnen ohne CAN-Devices

03.08.2009 — Version 8.22d

Neuheiten/Verbesserungen:

• Clock-Funktionen jetzt auch mit HPET (High Performance Event Timer)
• alle Hardware-Zeitgeber langzeit-synchronisiert, einheitliche Zeiten
• Erkennung unstetiger Hardware-Zeitgeber durch dynamische Taktanpassung
• Stetigkeit der "Windows-Uhr" verbessert
• Echtzeit-CAN jetzt auch über USB: mit PCAN-USB von PEAK System
• CAN mit zusätzlicher Hardware-Unterstützung: CPC-104P von EMS Dr. Wünsche
• Erweiterung auf 256 physikalische Speicherblöcke
• verbesserte Erkennung von PCI-Geräten
• RealTime-Interrupts lassen sich als exklusiv erzwingen
• System Freeze Kill im Kernel Tracer zur verbesserten Fehlersuche
• Kernel Tracer mit verbesserten Filter- und Anzeigemechanismen
• Darstellung von CAN-Messages im Kernel Tracer
• EtherCAT Master, Version 1.5 (Beta-Version, zu finden in KrtsBeta)
• Anpassung des Master Monitor für EtherCAT Master 1.5, Vorbereitung auf 2.0
• Unterstützung von Windows 7 in der Beta-Version (KrtsBeta)

Überarbeitung/Korrekturen:

• Thread-Local-Storage unter Windows Vista
• auf Local-APIC basierende Echtzeit-Timer fehlerhaft
• inkorrekte Task-Umschaltung

05.05.2009 — Version 8.21c

Neuheiten/Verbesserungen:

• Performance-Verbesserung bei Gigabit-Netzwerk-Adaptern
• Laden mehrerer verbundener DLLs auf Kernel-Ebene möglich zur Treibererweiterung
• beschleunigte Ausführung von I/O-Port-Zugriffen unter Windows Vista
• neues CAN Module als Teil der RealTime Suite, Echtzeit-CAN-Kommunikation
• CAN Module unterstützt zunächst CAN-Karten von Peak, EMS und IXXAT (weitere geplant) mit Hersteller-unabhängigem API
• Langzeit-Synchronisierung der Zeitmessung mit Windows-Systemzeit
• Umgehung der Windows-Race-Condition beim Laden von Programmen in Autostart
• Kernel Tracer wesentlich erweitert (USB Messages, CAN Messages)

Überarbeitung/Korrekturen:

• Verbesserte Device-Enumeration unter Windows 2000 und Windows 7
• KS_calibrateMachineTime schaltet nur auf TSC wenn keine dynamische Taktanpassung

05.02.2009 — Version 8.20b

Neuheiten/Verbesserungen:

• Kernel Tracer wesentlich erweitert (Drag&Drop, Memory Viewer, PCI Viewer)
• Kernel Tracer unterstützt Message-Maskierung und -Filterung vor dem Senden

Überarbeitung/Korrekturen:

• Serial Module: nach Setzen von Line-Control falsche Baudrate
• Verbesserung bei der Freigabe von physikalischem Speicher

30.10.2008 — Version 8.13d

Neuheiten/Verbesserungen:

• Kithara Master Monitor für EtherCAT-Topologien
• EtherCAT-Master jetzt mit EThernet-over-EtherCAT (EoE)
• Besuch des 6. EtherCAT-PlugFests: EtherCAT-Master mit vielen Verbesserungen
• EtherCAT unterstützt nun auch "Logical Read/Write"
• neues Tool "Kithara Update Manager" zum einfachen Versionswechsel
• Kithara Update Manager berücksichtigt auch vorhandene Installationen
• verbesserte Synchronsation des MultiTasking Modules unter Windows Vista

21.08.2008 — Version 8.12d

Neuheiten/Verbesserungen:

• mehrere Echtzeit-Tasks auf der gleichen Prioritätsstufe ("Round robin")
• dynamische Prioritätsanpassung im Task Module
• Realtime-Scheduler jetzt mit Prioritätenvererbung
• weitere Verbesserung der APIC-Timer
• alle kernel-tauglichen EtherCAT-Funktionen aus Task-Kontext möglich
• Update Manager für einfachen Versionswechsel von Kernel-Dateien
• neuer Kernel Tracer mit automatischer Kompression der Log-Dateien

Überarbeitung/Korrekturen:

• I/O-APIC-Zugriffe unter Windows Vista
• Echtzeit-Timer auf Legacy-Hardware (PIC)
• mehrfaches Öffnen des Treibers

02.06.2008 — Version 8.11i

Neuheiten/Verbesserungen:

• Gleitkomma-Verarbeitung im MultiTasking Module
• EtherCAT Master mit Unterstützung der XML-Slave-Dokumentation
• Unterstützung von Windows XP SP3 und Windows Vista SP1
• EtherCAT Master basiert vollständig auf MultiTasking Module
• Synchronisation von Echtzeit-Tasks mit Semaphoren

Überarbeitung/Korrekturen:

• Allokation des physischen Speichers
• nicht geschlossener Thread bei Beenden der Anwendung
• gleichzeitiges Starten mehrerer Anwendungen
• automatische Ressourcenbereinigung bei Programmende
• Synchronisation mehrerer Tasks auf Dual-Core-CPUs
• Echtzeit-Timer auf Legacy-Hardware (PIC)
• bessere Unterstützung von PCs mit unvollständiger MP-Tabelle

17.03.2008 — Version 8.10i

Neuheiten/Verbesserungen:

• Der »Kernel Tracer« inklusive Device-Analyse für Profiling und Fehlersuche ist jetzt verfügbar!
• Neue Plattformen werden direkt unterstützt, z.B. C#.NET
• Neuere, noch genauere Echtzeit-Timer im RealTime Module (ehem. Timer Plus Module), die auch im High-Precision-Modus (NMI) laufen
• Echtzeit-Timer: Jetzt auch auf Notebooks und PCs mit dynamisch getakteter CPU!
• beliebige Hardware-Interrupts in harter Echtzeit
• jetzt mit preemptivem Echtzeit-Multitasking zur Koordination
• hoch integrierte Produktreihe mit EtherCAT Master
• das Socket Module zur Echtzeit-Kommunikation mit TCP und UDP sowie die Nutzung von IP-Socket-Mechanismen mit Echtzeit-Protokollen

Überarbeitung/Korrekturen:

• insgesamt verbesserte Unterstützung von Windows Vista
• Verhalten bei nochmals gestartetem Timer auf PIT-Hardware